在天子制度中，车舆制度至高无上：“九锡一曰车马，二曰衣服，三曰乐器……”早在夏代，就设有“车正”职位，有过“建其斿旐，尊卑上下，各有等级”的乘车标准。

在周代，车舆不仅是炫耀身份的政治工具，还是战争的“攻守之具”，是时有所谓“千乘之国”、“万乘之君”之说。先秦时期，为赢得战争，各国都把最先进的技术运用到战车制造上。

汉代以后，牛车成为商贾们载货贩运的运输车，商人虽富，但在政治上没有任何地位，汉代车舆制度明确规定：“贾人不得乘马车。”至于汉初“将相或乘牛车”，那是因为当时马匹极度缺乏，是被作为一种反常现象载入史册的。

东晋南渡后，江左牛多马少，牛车兴起。但乘牛车和乘马车一样，也有个上下等级之分。分的办法，除牛的多少外，还有形制和装饰。

唐宋开始，乘轿之风渐兴。描绘唐太宗接见外来使者的《步辇图》虽然很著名，但后陪葬他的“昭陵六骏”与之相较并不逊色。

明清时代“轿车”勃兴，有骡驾、马驾、驴驾等。轿车是木制的，皇室和贵族的车用楠木、紫檀、花梨的，百姓的车则用柳木、榆木、槐木。轿车在装饰颜色上，等级森严，不得僭越：皇帝用明黄，龙凤装饰；亲王及三品以上官用红色；其余用宝石蓝、古铜、绛色、豆绿等；庶民百姓的轿车，只能是棉布或麻布制成，颜色也只能用皂青色或深蓝色。

辛亥革命后，中国人把小汽车称为“轿车”。到现在，行政机关的“轿车”还是有级别的。当然，百姓有钱，是什么车都能拥有的，只是警车开道、道路戒严等是买不来的。